I dag var jag ute och faktiskt lyckades flyga med min quadrotor. Kör nu MultiWii med dess standardinställningar. Planen är att först lära mig flyga lite bättre och sedan börja finjustera regulatorerna.
Apr 162012
Nyss hemkommen från två veckors semester skruvade jag ihop de resterande motorerna och gjorde ett helt oregulerat lyfttest med quadrotorn. Batteriet, motorerna och ESC:arna sitter monterade på ramen. Det som tillkommer i vikt är ytterligare elektornik, vilken inte bör göra någon betydande skillnad.
Hade jag haft en våg hade jag mätt lyftkraft med den, men nu har jag inte det. Dock är jag nöjd och tror inte det skulle vara några problem att hänga fast en GoPro eller liknande.
Motorn jag har haft sönder lite verkar faktiskt vara en av de två motorer som genererar mest lyftkraft så jag kanske inte behöver ersätta den av mer än estetiska skäl.
Apr 152012
Mar 302012
Första testet med quadrotorn. Styrs radio->mottagare->Arduino->ESC.
Jag har flashat ESC:n med RapidESC vilket bland annat tillåter högre uppdateringsfrekvens än de flesta andra ESC:s. I detta fall kör jag med 400 Hz istället för 50 Hz. Gaspådraget är endast runt 1/4 av maximalt, så den oron över att jag har valt för svaga motorer har lagt sig. Dock så har jag nog skadat motor när jag vände på axeln för montering på detta vis och motorn borde således bytas ut.
Jag lyckades ansluta en Spektrum satellite till en Arduino Mega via kommunikation och får därmed en digital anslutning till min DX6i. Fördelar med detta är att det enbart kräver en signalkabel och krångel med att läsa PPM-signaler undvikes.
Data som skickas består av paket på 2 byte. Ett paket för någon form av identifierar och sedan ett paket för varje sändarkanal.
De första 6 bitarna i varje kanalpaket indikerar vilken kanal datan tillhör och lämnar då 2+8 bitar för data. Detta ger en upplösning på 1024. Min DX6i är inställd så att den ger värden mellan 153 och 866 och lämnar därmed lite utrymme över och under. Det är möjlig att det går att ta bort i sändarinställningarna, men jag har inte kollat närmre på detta än.
För detaljer angående inkoppling, se http://www.dogfight.no/2011/01/spectrum-receiver-satellite-to-arduino.html.
Dock så har Arduino Mega fler än en seriell anslutning och alla förutom den första saknar lysdioder och pull up-motstånd och allt vad det är vilket underlättar anslutningen avsevärt! På min satellite-kabel är orange +3,3 volt, svart jord och grå signal och jag har kopplat dem rakt in i motsvarande portar på Arduinon.
Här följer lite fulkod jag använde för att testa detta:
int val=0;
int prev=0;
int channels[7];
int index=0;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial1.begin(115200);
}
void loop(){
readRec();
}
void readRec(){
if (Serial1.available() > 0) {
val = Serial1.read();
if(index==16){
index=0;
}
if(index>2&&(index+1)%2==0){
prev&=0x3;
channels[(index/2)-1]=((prev*255)+val);
}
index++;
prev=val;
}
}
Jul 062011
Mar 062011
Bilder från en robottävling i introduktionskurs för mekatronik på Chalmers. Mitt lag vann.
